BTSR控制器DIAPERFEEDER/IP软件与控制架构

更新时间：2026-03-16

浏览次数：32

软件与控制架构：双闭环+实时调度+智能算法

• 基于专用实时内核，任务调度周期 ≤ 100µs，优先级抢占式调度

• 核心控制任务（闭环调节、同步运算）优先级高，确保实时性

• 非实时任务（通信、HMI、存储、诊断）后台调度，不影响控制精度

DIAPERFEEDER/IP 采用**位置环 + 张力环**双闭环嵌套架构，是其精度与稳定性的核心：

1）位置闭环（送料长度/速度控制）

• 输入：编码器位移/速度、主机同步信号

• 控制算法：PID+前馈+动态补偿（FF‑PID），抑制超调、提升响应

• 输出：伺服速度/位置指令，实现定长送料精度 ±0.1mm

• 关键：与主机实时同步，无相位差、无累积误差

2）张力闭环（材料张力稳定控制）

• 输入：张力传感器实时值、材料线速度

• 控制算法：自适应 PID + 张力‑速度耦合补偿，应对弹性材料拉伸/回弹

• 输出：张力电机扭矩/速度指令，张力波动 ≤ ±1%

• 关键：轻薄材料不撕裂、弹性材料不拉伸、多层材料同步一致

• 材料自适应算法：内置无纺布、弹性膜、耳绳、导流层、SAP 等材料参数库，自动匹配张力/速度/加速度

• 弹性补偿算法：针对弹性材料（腰围、耳贴）实时补偿拉伸变形，保证定位精度

• 动态加减速规划：S 曲线加减速，启停无冲击、无跑偏

• 断料/跑偏/堵料诊断：基于张力/速度/位置异常快速检测并停机

• 多配方管理：存储 ≥ 100 组产品参数，一键切换，换型时间 ≤ 5 分钟

• 硬件抽象层（HAL）：驱动 ADC、PWM、编码器、通信接口，屏蔽硬件差异

• 实时控制层：双闭环算法、同步运算、故障保护

• 通信协议层：EtherCAT/Profinet/Modbus 协议栈，数据交互

• 应用管理层：配方管理、HMI 交互、参数校准、诊断日志

• 诊断与监控层：实时状态、故障码、运行曲线、历史记录